期刊简介
《中国医疗器械杂志》是经国家科委、卫生部批准，在国内外正式出版发行的国家级技术刊物，是国内首家医疗器械专业杂志，已有近40年悠久历史。本刊编委会由国内生物医学工程界知名学者、专家组成，确保载文具有较高的学术和技术水平。本刊主要报导医疗器械和生物医学工程的开发、研制、生产、临床应用和医械监管等方面的新进展，以及管理和维修等方面的新经验。本刊是生物医学工程和医疗器械学科领域的核心期刊，欢迎各界人士投稿，发表自己的真知灼见。
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首页>中国医疗器械杂志
- 杂志名称：中国医疗器械杂志
- 主管单位：上海市食品药品监督管理局
- 主办单位：上海市医疗器械检测所
- 国际刊号：1671-7104
- 国内刊号：31-1319/R
- 出版周期：
期刊荣誉：中国期刊全文数据库(CJFD)期刊收录：
一种二自由度球型手腕的设计及控制分析
周锋
关键词：机器人, 球型手腕, 二自由度, 伞齿
摘要：该文提出一种新的基于伞齿传动的二自由度球型手腕.使用三个伞齿并利用伞齿的传动特性,设计了一款两侧伞齿同向转动用于实现俯仰运动,反向转动用于实现左右摆动的二自由度球型手腕.该球型手腕具有俯仰、摆动两个自由度.通过立体几何法分析了该球型手腕的运动空间并通过齿轮传动关系分析了电机转速和球型手腕运动角速度之间的关系.使用Solidworks Motion验证了该球型手腕的运动特性并使用Matlab处理数据,呈现实验结果.实验结果表明,设计的二自由度球型手腕运动范围大,集成度高,且控制简单方便.
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